A Associação foi fundada em 15 de Janeiro de 1891, numa sessão realizada na Barbearia de Guilherme Silva, situado no antigo Largo do Poço, em Cacilhas.
Esta reunião contou com a presença de 14 cacilhenses que assinaram a acta da fundação: Thomaz da Costa, Guilherme Paiva, Arthur Evaristo, Wenceslau da Silva, João Reis, José Correia, Frederico Sauchner, Guilherme Silva, Augusto Malacuto, Raimundo da Silva, Baptista da Silva, Diogo Reis, Júlio da Silva e António Feio, que viria a ser o primeiro comandante.
As razões da constituição da associação derivam de um incêndio ocorrido em 1890 na Fábrica de Cortiças Smington, o qual lavrou durante três dias e foi combatido pela população de Cacilhas, bombeiros vindos de Lisboa, bombeiros e marinheiros da Marinha de Guerra.
A localidade chegou a estar ameaçada e isso criou alguns traumas na população, levando à constituição de um corpo próprio de bombeiros.
Actualmente, os Bombeiros de Cacilhas são uma referência a nível distrital e nacional, sendo responsáveis pela formação especializada de cerca de 460 bombeiros de várias corporações.
Na sua sede funciona o Comando de Zona Operacional de Setúbal-Oeste, sob a direcção do actual comandante de um efectivo de 220 elementos. Sediados em Cacilhas, num funcional quartel, possuem ainda outro aquartelamento na Costa de Caparica, em cujas praias fazem vigilância há mais de setenta anos.
Reconhecida como Instituição de Utilidade Pública, a Associação é detentora do grau de Oficial da Ordem de Benemerência, Medalhas de Ouro e de Prata da Cidade de Almada, Medalhas de Ouro, Prata e Cobre do Instituto de Socorros a Náufragos e Crachá de Ouro da Liga dos Bombeiros Portugueses.
